現(xiàn)在，每天和機(jī)器人相關(guān)的消息層出不窮。機(jī)器人現(xiàn)已滲透到各行各業(yè)中。面對(duì)一片火熱的機(jī)器人景象，那么就要說(shuō)到一個(gè)非常重要的問(wèn)題，就是機(jī)器人的工作方式。其實(shí)這是一個(gè)很容易想到的同時(shí)也會(huì)引起大家好奇心的一個(gè)問(wèn)題，既然大家有目共睹發(fā)展的風(fēng)生水起的機(jī)器人市場(chǎng)，那么我們用機(jī)器人來(lái)做什么呢，當(dāng)然是讓它應(yīng)用在不同的領(lǐng)域上發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)了。例如現(xiàn)在應(yīng)用的焊接機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、碼垛機(jī)器人以及大家都覺(jué)得很有前景的服務(wù)機(jī)器人等等。機(jī)器人本身是無(wú)意識(shí)的，那么我們就要通過(guò)所謂的“機(jī)器人編程”讓它“活躍起來(lái)”，所以我們有機(jī)器人是完全不夠的，讓機(jī)器人應(yīng)用在不同的領(lǐng)域上才是王道。

 

 

機(jī)器人的工作方式一般分為機(jī)器人示教編程和機(jī)器人離線編程。近些年來(lái)，工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于沖壓、壓鑄、熱處理、焊接、涂裝、加工、裝配等各個(gè)環(huán)節(jié)。通常工業(yè)機(jī)器人控制程序采用示教方式產(chǎn)生，這種編程方式在簡(jiǎn)單的軌跡路徑、較低的精度要求和簡(jiǎn)單的操作對(duì)象的情況下，具有可靠、高效、低成本和易于實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)。因此，示教方式仍是工業(yè)機(jī)器人的主要編程方式。
 

隨著產(chǎn)品復(fù)雜程度和制造精度要求的提高，示教方式生成機(jī)器人控制程序的方法已不能滿足生產(chǎn)需要，因而亟需發(fā)展機(jī)器人離線編程技術(shù)。來(lái)自北京華航唯實(shí)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)研發(fā)了國(guó)內(nèi)首款機(jī)器人離線編程軟件RobotArt，RobotArt利用成熟的CAD/CAM技術(shù)，結(jié)合工業(yè)機(jī)器人離線編程技術(shù)，形成了機(jī)器人離線編程系統(tǒng)，提高機(jī)器人編程效率，從而實(shí)現(xiàn)提升系統(tǒng)的制造柔性、提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。離線編程的出現(xiàn)，徹底打破了“工業(yè)機(jī)器人危險(xiǎn)，人類勿近”的經(jīng)驗(yàn)桎梏。

 

既然離線編程是咱們今天的主角，那么今天就不妨說(shuō)說(shuō)。由于國(guó)內(nèi)的離線編程與國(guó)外相比起步較晚，所以估計(jì)早些時(shí)間業(yè)內(nèi)人員只要一談到和離線編程相關(guān)的話題，免不了想到RobotMaster、Robotworks、RobotStudio這樣在機(jī)器人離線編程界首屈一指的大牛們。不過(guò)對(duì)于國(guó)內(nèi)的機(jī)器人離線編程來(lái)說(shuō)其并不是止步不前的，國(guó)內(nèi)也一直在專注于對(duì)離線編程的研究。而且現(xiàn)在國(guó)家大力扶持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，在國(guó)家的支持以及相關(guān)專業(yè)人員的深入研究上，國(guó)內(nèi)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的發(fā)展也給大家來(lái)了個(gè)觸不及防。最典型的就是來(lái)自北京華航唯實(shí)的RobotArt,這款號(hào)稱國(guó)內(nèi)首款的機(jī)器人離線編程軟件確實(shí)名不虛傳，在業(yè)內(nèi)的名氣還是響當(dāng)當(dāng)?shù)摹，F(xiàn)在，當(dāng)再次談到離線編程時(shí)我們不僅會(huì)想到RobotMaster、Robotworks、RobotStudio，同樣RobotArt也會(huì)出現(xiàn)在其中。這是國(guó)內(nèi)首款機(jī)器人離線編程軟件，也在屬于它的領(lǐng)域上綻放光彩，發(fā)揮著不可替代的作用。

 

 

首先我們會(huì)在軟件里重建整個(gè)工作場(chǎng)景的三維虛擬環(huán)境。

 

 

然后，我們對(duì)零件的三維模型進(jìn)行工件校準(zhǔn)以及對(duì)工具的TCP進(jìn)行設(shè)置，完成此步驟后零件和工具的位置就已經(jīng)和實(shí)際的位置保持一致了。

 

 

接下來(lái)就是對(duì)軌跡進(jìn)行設(shè)計(jì)了，軟件里提供了8種基本軌跡的生成方式，根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的不同選擇不同的軌跡生成方式，簡(jiǎn)單實(shí)用。軌跡的生成方式可是RobotArt的強(qiáng)項(xiàng)哦！8種軌跡生成方式任你選。

 

 

然后進(jìn)行機(jī)器人的仿真工作，在仿真過(guò)程中可以檢測(cè)出機(jī)器人是否可以正常工作，如果仿真過(guò)程中出現(xiàn)軸限位、不可達(dá)時(shí)機(jī)器人就會(huì)停止當(dāng)前的工作并且在輸出窗口中會(huì)輸出相應(yīng)的仿真信息。同時(shí)在仿真過(guò)程中開啟碰撞檢測(cè)功能，可以檢測(cè)機(jī)器人和零件之間是否發(fā)生碰撞，避免真實(shí)運(yùn)行中出現(xiàn)不必要的損失。

 

 

最后只需點(diǎn)擊一下后置，我們?cè)O(shè)計(jì)好的軌跡就可以轉(zhuǎn)化為機(jī)器人可識(shí)別的語(yǔ)言供機(jī)器人按照我們?cè)O(shè)計(jì)的軌跡進(jìn)行工作。

 

 

整個(gè)工作的大致流程僅需搭建設(shè)計(jì)環(huán)境——軌跡設(shè)計(jì)——仿真——后置四步整個(gè)離線編程的過(guò)程就可以輕松搞定。
 

上面說(shuō)到的只是RobotArt必不可少的功能，起著至關(guān)重要的作用呢，但是呢這些功能還只是RobotArt的冰山一角哦！聽說(shuō)最新版本的RobotArt可以自定義機(jī)器人哦，想想就好高大上的感覺(jué)，自己想用的機(jī)器人可以在軟件里定義出來(lái)了，感覺(jué)這又是RobotArt的一大創(chuàng)舉。

 

 

手持工件在RobotArt里也可以進(jìn)行校準(zhǔn)了，最開始接觸這款離線編程軟件的時(shí)候工件校準(zhǔn)只適用于機(jī)器人用法蘭工具對(duì)其加工的零件，其實(shí)很多情況下也是需要機(jī)器人手持工件進(jìn)行工作的，RobotArt真是來(lái)者不懼，竟然把這個(gè)功能也做進(jìn)去了。

 

 

最近在用官網(wǎng)上新版本的RobotArt，看了更新說(shuō)明之后發(fā)現(xiàn)確實(shí)新增了好多比較實(shí)用的功能，每次在使用時(shí)都想要是有這個(gè)那個(gè)功能該多好，發(fā)現(xiàn)這次竟然把理想變成里現(xiàn)實(shí)。幾個(gè)月不見(jiàn)，感覺(jué)RobotArt確實(shí)進(jìn)步不小。突然好想說(shuō)一句，只要用心做好每件事，什么時(shí)候都不晚，只要用心做，理想就不再是理想了。

 

從最開始接觸機(jī)器人，到進(jìn)一步去學(xué)習(xí)機(jī)器人的工作方式即示教編程和離線編程，離線編程確實(shí)克服了示教編程的很多缺點(diǎn)，大大提高了機(jī)器人的工作效率。離線編程的出現(xiàn)使得機(jī)器人的工作更加的簡(jiǎn)單，使得原來(lái)看似繁瑣甚至不可能的工作在它面前也能變得游刃有余。