【導(dǎo)讀】先進駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)正越來越精密，以至于全自動駕駛的前景似乎不再遙不可及。ADAS的核心是圖像傳感器，由于它們的作用對被動和主動ADAS的整體效能都越來越重要，因此它們的功能性安全越來越重要和受到關(guān)注。
先進駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)正越來越精密，以至于全自動駕駛的前景似乎不再遙不可及。ADAS的核心是圖像傳感器，由于它們的作用對被動和主動ADAS的整體效能都越來越重要，因此它們的功能性安全越來越重要和受到關(guān)注。
ISO 26262車輛安全標(biāo)準(zhǔn)和汽車安全完整性等級(ASIL)概念的引入強調(diào)了對功能性安全的要求。
對于汽車設(shè)計人員來說，了解ASIL非常重要，它用于和與ADAS中的圖像傳感器有關(guān)。了解故障檢測技術(shù)、潛在故障的性質(zhì)及其對數(shù)據(jù)可靠性的影響、故障的修正和累積對精密的ADAS整體功能性安全的影響也是至關(guān)重要的。
最新的ADAS系統(tǒng)包括多個圖像傳感器，能夠檢測和識別各類危險，包括行人、靜態(tài)物體和車輛。傳感器能夠根據(jù)危險軌跡識別和通信是否需要采取任何避免行動。所有這些基于機器視覺的系統(tǒng)都有一個共同點，那就是傳感器的全部或部分故障可能會產(chǎn)生潛在的嚴(yán)重甚至危及生命的后果。
ASIL概覽
功能安全或ASIL是專為車輛制定的一種基于標(biāo)準(zhǔn)的安全制度/標(biāo)準(zhǔn)，它起源于ISO 61508，這是一種全面的工業(yè)安全標(biāo)準(zhǔn)，但目前正在作為一個獨立的標(biāo)準(zhǔn)(ISO 26262)發(fā)展，以跟上特定的汽車需求和迅速發(fā)展的汽車技術(shù)。
ISO 26262涵蓋安裝在“成批生產(chǎn)乘用車”中的電氣和電子系統(tǒng)，雖然許多標(biāo)準(zhǔn)只是對進行認(rèn)證的產(chǎn)品必須滿足的一系列測試和條件強制要求，但ISO 26262是一個基于風(fēng)險的標(biāo)準(zhǔn)。這意味著它界定了一個流程，評估危險情況風(fēng)險和確定并實施安全措施以控制系統(tǒng)故障。該方法還希望檢測和控制隨機故障，或至少盡可能減輕其影響。
圖像傳感故障類型
典型的圖像傳感器是一個相對復(fù)雜的子系統(tǒng)，包含一系列光敏元件，將入射光轉(zhuǎn)換成模擬電信號。然后將這些信號數(shù)字化，使它們能夠被存儲、處理和傳送到ADAS系統(tǒng)，以便進一步分析，例如障礙識別。
圖1：典型的圖像傳感器框圖
在功能性安全領(lǐng)域，“不安全的故障”是可能導(dǎo)致ADAS系統(tǒng)做出錯誤決策的原因。這可能涉及從完整的傳感器故障到傳感器的單個像素、行或列故障，或模擬/數(shù)字電路中的問題。典型的故障可能包括“卡住”像素、電噪聲效應(yīng)、缺失行、缺失列、移位像素、傳輸錯誤或色偏。
Scene：場景
Reference Image：參考圖象
“Fault”Image：“故障”圖像
圖2：模擬電路中的一個故障示例
隨著目標(biāo)檢測算法越來越精密，常常檢測到小至10×10的像素，較小的故障能“誤導(dǎo)”ADAS系統(tǒng)。事實上，故障檢測是個相當(dāng)大的挑戰(zhàn)，部分原因是模擬和數(shù)字領(lǐng)域的故障性質(zhì)和類型不同，也是由于現(xiàn)代傳感器像素數(shù)高。
故障檢測
檢測故障的方法幾乎和故障類型一樣多。例如，主機處理器可以相對容易地檢測出卡住的像素、行或列，但隨著傳感器像素數(shù)的增加，將變得耗時和耗資源。通過使用內(nèi)置錯誤檢查的發(fā)射器和接收器，可以檢測-甚至糾正-傳輸錯誤。該方案不會對系統(tǒng)處理器施加負(fù)載，但會增加整個系統(tǒng)的成本。
使用ADAS系統(tǒng)處理器檢測故障有很多缺點。首先，有大量的細(xì)微故障類型無法在系統(tǒng)級檢測到，包括色偏或基于噪聲的問題。另一個缺點是系統(tǒng)級故障檢測的成本；考慮到潛在故障類型的數(shù)量以及需要檢查的像素、行和列的數(shù)量之大，需要非常高性能的CPU、GPU和存儲器。即使費用可以接受，增加的復(fù)雜性也會影響整個ADAS系統(tǒng)的有效性、響應(yīng)和能效。
這導(dǎo)致了系統(tǒng)級故障檢測中最令人關(guān)注的方面-運行所有算法所需的時間。當(dāng)處理器正在計算數(shù)字時，車輛可能會迅速接近障礙物，或者行人，可能會造成災(zāi)難性的后果。
基于傳感器的故障檢測
現(xiàn)代圖像傳感器包括許多集成的測試功能，例如執(zhí)行循環(huán)冗余檢查(CRC)的能力以檢測傳輸中的故障，或在計數(shù)幀、行或像素時執(zhí)行更多計數(shù)的能力，從而確保發(fā)送了正確的幀。
當(dāng)功能性安全系統(tǒng)被內(nèi)置到傳感器中時，系統(tǒng)的作用被簡化為簡單地檢查狀態(tài)指示位或寄存器，這些狀態(tài)指示位或寄存器立即指示故障，而幾乎沒有消耗系統(tǒng)資源。這也意味著不再需要高性能的CPU、GPU和存儲器，從而降低了系統(tǒng)成本和復(fù)雜性。
低延遲ADAS系統(tǒng)的一個關(guān)鍵指標(biāo)是故障檢測時間間隔(FTDI)，它是ADAS系統(tǒng)檢測故障所需時間的度量，而容錯時間間隔(FTTI)是系統(tǒng)響應(yīng)所需的時間，使系統(tǒng)恢復(fù)到安全狀態(tài)。
Fault：故障
Fault Detected：檢測到故障
Potential Hazardous Event：潛在的危險事件
State：狀態(tài)
Normal Operation：正常運行
Sensor Frame Time：傳感器幀時間
System Detection Time：系統(tǒng)檢測時間
Safe State：安全狀態(tài)
Time：時間
Normal Operation，Late Detection (System-based fault detection)：正常運行，延遲檢測(基于系統(tǒng)的故障檢測)
Enhanced Operation，Early Detection（Sensor-based fault detection）：增強的運行，早期檢測(基于傳感器的故障檢測)
圖3：系統(tǒng)檢測FDTI(頂)對比傳感器檢測FDTI(底)
如圖3所示，當(dāng)將故障檢測內(nèi)置到傳感器中時，檢測時間會大大縮短，從而使系統(tǒng)有更多的時間在危險事件可能發(fā)生之前恢復(fù)到安全狀態(tài)。
一款現(xiàn)代圖像傳感器：AR0233AT
最新的圖像傳感器之一是安森美半導(dǎo)體的AR0233AT。該260萬像素1/2.5英寸 的器件是專為包括ADAS系統(tǒng)在內(nèi)的許多汽車應(yīng)用而設(shè)計的。
該背照式(BSI)技術(shù)采用3.0微米像素，提供出色的微光性能，單次曝光超過95分貝(dB)。片上高動態(tài)范圍(HDR)提高微光性能至超過140 dB，或抑制LED閃爍的120 dB。
安全性是該傳感器的核心，該器件符合ISO 26262 ASIL-B標(biāo)準(zhǔn)和AEC-Q100 Grade 2。具有超過8000個注入故障的一個完整的安全封裝，可供設(shè)計人員使用。
總結(jié)
隨著ADAS系統(tǒng)日益普及并在車輛設(shè)計中更多的影響決策和用以避免危險，我們越來越依賴于它們。因此，它們現(xiàn)在歸入ISO 26262的范疇。ISO 26262是針對乘用車的功能性安全標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)要求采用“自始至終”的方法來識別危險，盡可能減輕它們的影響。
鑒于圖像傳感器的復(fù)雜性，以及越來越多的像素需要檢查，加上大量可能的故障情況，將檢查工作交給ADAS系統(tǒng)不大可能取得成功，反而肯定增加成本。
因此，用于ADAS系統(tǒng)的最新圖像傳感器采用了自我檢測技術(shù)，這不僅加快了故障檢測流程，還意味著所有ADAS系統(tǒng)的處理能力都可用來做出避免危險的正確決策，從而使我們的道路更加安全。
