你的位置:首頁 > 傳感技術(shù) > 正文

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

發(fā)布時(shí)間:2013-12-13 責(zé)任編輯:eliane

【導(dǎo)讀】“快樂大本營(yíng)”中女神劉亦菲騎著平衡車優(yōu)雅飄過的靚影是不是給大家留下了深刻的印象呢?如果能擁有那樣一款代步小車是不是很拉轟?但是看起來高端大氣上檔次的平衡車其實(shí)也能自己DIY哦。跟本文一起,DIY屬于自己的平衡車,其實(shí)就那么簡(jiǎn)單!

“賽格威”平衡車看來神奇,但你有沒有發(fā)現(xiàn)它的原理其實(shí)很簡(jiǎn)單呢?拜最新科技所賜,關(guān)鍵零件都可以在某寶上直接買到,而控制程序也可以查閱原理自行編寫。擁有自己的平衡車,其實(shí)非常簡(jiǎn)單。

“賽格威”平衡車原理

“賽格威”的平衡問題,實(shí)際上是一個(gè)多級(jí)倒立擺問題。當(dāng)一個(gè)人用手托住一根竹竿的底部使它在空中豎直不倒下,這就是一個(gè)一級(jí)倒立擺系統(tǒng)的模型。如果第一根竹竿上面用鉸鏈連著其他竹竿,或者竹竿本身具有一定的彈性(可比擬“賽格威”上的有骨骼和關(guān)節(jié)的大活人),就成了多級(jí)倒立擺。
就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

“賽格威”的動(dòng)態(tài)平衡原理和倒立擺相同,將最上方的乘客作為擺臂,然后控制車輪維持系統(tǒng)重心使乘客直立。當(dāng)駕駛?cè)烁淖冏约荷眢w的角度往前或往后傾時(shí),“賽格威”就會(huì)根據(jù)傾斜的方向前進(jìn)或后退,而速度則與駕駛?cè)松眢w傾斜的程度呈正比以保持平衡。這里的一個(gè)巧妙設(shè)計(jì)是將乘客傳感和控制二合一了——“賽格威”前進(jìn)或后退維持平衡的同時(shí),也達(dá)成了按乘客意圖前進(jìn)或后退的目的。最終,熟練的駕駛?cè)丝梢院妥约盒凶咭粯樱瑑H憑直覺就能完成前后左右各方向的運(yùn)動(dòng),同時(shí)解放雙手和大腦思維。
[page]
DIY自己的“賽格威”平衡車

和人類行走一樣,“賽格威”的控制也需要傳感器和致動(dòng)器。它依靠MEMS技術(shù)制造的精密固態(tài)陀螺儀和加速度計(jì)感應(yīng)車體的旋轉(zhuǎn),速度和傾斜,高速微處理器計(jì)算傳感器數(shù)據(jù),并驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)完成前進(jìn)/后退/差速轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作。而在電路之外,為了讓它從實(shí)驗(yàn)室中的倒立擺變成實(shí)用的代步車,還需要準(zhǔn)備一些必需的結(jié)構(gòu)零件和附件。

平衡車機(jī)械部分

此次設(shè)計(jì)的機(jī)械機(jī)構(gòu)包括一個(gè)簡(jiǎn)單的獨(dú)立懸掛。緩沖部分直接采用自行車的避震器(需要更換彈簧),機(jī)體做得不很緊湊,主要為了能夠拆卸折疊,便于收放和運(yùn)輸。(要說明的是,結(jié)構(gòu)已申請(qǐng)專利,請(qǐng)勿用于商業(yè)用途。)

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車
 
整機(jī)材料很簡(jiǎn)單,兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的輪子+電機(jī)驅(qū)動(dòng)板+車身角度傳感器+轉(zhuǎn)彎傳感器+電池+一個(gè)裝下這些東西的盒子。兩個(gè)輪子、電機(jī)、避震器都是來自淘寶的成品。鈑金和機(jī)加件為單獨(dú)加工。

這里貼一些制作圖片,詳細(xì)的零件工程圖列在最后。
[page]
平衡車整機(jī)外形。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車
[page]
電機(jī)安裝部分。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

電機(jī)為優(yōu)耐特電機(jī),250W,24v/質(zhì)量不好,不作推薦。

電機(jī)法蘭部分剖視。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

轉(zhuǎn)向機(jī)部分。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車
[page]
整機(jī)背面。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

裝配過程。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車
 
[page]
就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

鋰電池倉(cāng)。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

原設(shè)計(jì)為鉛酸電池,后一朋友為我無償提供了鋰電池,在此再次表示感謝。

車銑加工。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車
[page]
電機(jī)法蘭安裝。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

整體安裝。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車
 
[page]
就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

平衡車電路部分

主控采用AVR的ATMEGA_32,電機(jī)驅(qū)動(dòng)為H橋驅(qū)動(dòng)方式,元件選用的IR2184和IRF1405。傳感器選用IDG300和ADXL335,電流傳感器為ACS755。另外還有一些外圍的小功能,可有可無,不詳述了。

控制驅(qū)動(dòng)PCB圖。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

傳感器PCB圖。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車
[page]
PCB空板。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

焊接需要注意的就是——別太馬虎就行。先焊低矮的元器件,再焊大個(gè)的!

焊接基本完成。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車
[page]
連接電機(jī)測(cè)試。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

散熱器。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

遙控和語音模塊。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車
[page]
控制程序部分

網(wǎng)友們的素質(zhì)都很高,這里就提一些關(guān)鍵部分。一些個(gè)人認(rèn)為有用的代碼附在最后。

流程圖。

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

平衡車車身角度獲取

選用的傳感器為模擬量輸出,因此只需要用單片機(jī)的AD采集數(shù)據(jù)后計(jì)算出角度值即可,需要注意的是,采集后的數(shù)據(jù)直接使用效果會(huì)很糟糕。需要再次進(jìn)行濾波計(jì)算,得到一個(gè)準(zhǔn)確、及時(shí)、抗擾動(dòng)的真實(shí)角度數(shù)據(jù)。調(diào)速過程中可以用串口將數(shù)據(jù)輸出,輔助調(diào)試。

計(jì)算車輪速度

這里就是簡(jiǎn)單的PID控制車輪轉(zhuǎn)速,如果不記得就百度看看。調(diào)試參數(shù)會(huì)花點(diǎn)時(shí)間,剛開始參數(shù)別調(diào)過大,否則抖動(dòng)起來有危險(xiǎn)!另外需要設(shè)置角度過大停機(jī)的功能。
獲取轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)。

轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)為采集轉(zhuǎn)向電位器而來,采集后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理后再用。轉(zhuǎn)向中間設(shè)置一個(gè)無效的死區(qū),也是防止誤動(dòng)作。

遙控

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

遙控為最普通的4鍵遙控器,某寶成品。
[page]
語音

語音選用成品語音模塊,廠家提供完整說明文檔。

溫度

硬件原先選用18b20,很是遺憾這部分程序沒調(diào)通,可能原因1:系統(tǒng)必須有多處中斷,并且中斷服務(wù)程序比較多,因而打亂了18b20的時(shí)序,加上沒有示波器,因而沒調(diào)通。可能原因2:智商問題。

嘗試調(diào)試了近2小時(shí)無果后改用模擬量溫度芯片LM35D,電壓直接由電阻分壓而來。

其余部分可自由發(fā)揮。

附:零件工程圖清晰版工程圖打包下載:http://bbs.cntronics.com/thread-230712-1-1.html

就那么簡(jiǎn)單!DIY屬于自己的“賽格威”平衡車

最后附上幾組重要代碼,以供參考。點(diǎn)擊下載“賽格威”平衡車重要代碼。

相關(guān)閱讀:
低調(diào)有內(nèi)涵!別人看不懂的LED電子表DIY
http://m.bswap.cn/opto-art/80021938

DIY的福音!自制小音箱的三種方案
http://m.bswap.cn/gptech-art/80021925

牛人力作!PCB版藍(lán)牙智能小車終極DIY
http://m.bswap.cn/gptech-art/80021901
要采購(gòu)傳感器么,點(diǎn)這里了解一下價(jià)格!
特別推薦
技術(shù)文章更多>>
技術(shù)白皮書下載更多>>
熱門搜索
?

關(guān)閉

?

關(guān)閉