Step 1： 元件及所需工具

電子元件：

· Arduino Uno開發(fā)板 （1個）
· DROC 穩(wěn)壓器（1個）
· Hobbymate 無刷電機（1個）
· 1300 mAh 鋰電池（1個）
· 線路板（1個）
· T型連接器（5個）
· 5/16“木銷（1個）
· 紅外接收器（1個）
· 紅外遙控發(fā)射器（1個）
· 開關（1個）
· 伺服擴展器（8個）
· MG90S 舵機（9個）
· HC SR04 超聲波傳感器（1個）
· 紅色LED燈（1個）
· 綠色LED燈（1個）
· 22KΩ電阻（8個）
· 220Ω電阻（2個）
· 螺栓（2個）
· 尼龍鎖緊螺母（2個）
· #2 螺絲（6顆）
· 曲別針（4個）
· Ream of Wire Loom

工具：

· 電烙鐵
· 藥芯焊
· 剪線器
· 鋼絲鉗
· 小十字螺絲刀
· 小型梅花螺絲刀

其他物件：

· 膠
· 模型漆
· 貼花
· 鋁箔
· 涂膠的黑色噴漆

為了使電機連續(xù)正常運轉，需要保養(yǎng)電機，相關視頻可以在網上找到。

Step 2： 3D打印的部件和組裝

這個模型大多數的零件都可以直接用3D打印機打印。在這之前，已經完成STL文件的模型重建。四個改性連續(xù)旋轉舵機將需要被安裝在驅動輪和驅動器外殼，輪轂的中心組能自由旋轉，黑線環(huán)被用于隱藏從驅動器外殼翹出的電線，彎曲的系住后驅殼。5/16“木銷釘被切成不同尺寸，用來連接主雙臂向中央差速器系統。施加到車輪的橡膠漆，是為了增加外表面的牽引力。在可忍受的誤差范圍內，為保證系統正常運轉，也許還需要一些額外的工具。該裝配過程是非常簡單的，可以從那些3D爆炸圖片剝離出來。為使整體美觀，可以買某些型號的油漆涂刷和一點點鋁箔來隱藏導線。

Step 3：控制系統

控制系統是在1300mA的鋰聚合物電池的支持下開始運轉的。此電池對于整個系統來說是不可或缺的一部分，雖然當初買它只是出于買備用電池的目的。當電源電壓被送至可調電壓調節(jié)器，原本被設定到大約6.71v被調至約5.08v，通過arduino可以達到5V左右。但是，因為連續(xù)的伺服系統接收的是6.71v電壓源，非5v來源，因此不能正常運轉。但經過電壓調節(jié)器調至5.08V則解決了這個問題，因此，經過電壓調節(jié)器后，電壓被送至Arduino和其他元件。紅外接收器、LED、超聲波傳感器都安裝在了舵機的外部。為便于羅夫的元器件合適的與電源、接地端相連，最好先焊接好兩排元器件。您將需要焊接兩行后對PCB板，以分發(fā)所有的電源和接地連接器，用于月球車的各個組成部分。

Step 4： 電路圖

上圖是這個作品原理圖各元件及導線的具體分布，每個元件都被分配到合理的電壓，以及從Arduino板發(fā)送出去的信號。為便于輕松地斷開系統部件進行更換或在其他項目中使用，可以使用T-連接器。在這個圖中，僅僅表明了各元器件如何連接的，其引腳配置與Arduino的草圖不一致，在實際制作中請參考Arduino草圖進行適當的引腳配置。

Step 5： Arduino的草圖

需要注意的是，為連續(xù)旋轉伺服的停止位置設置的值需要不時的改變，因為在伺服上被用于分散電壓的通用電阻準確性不高，不是每一個都會得出相同的值。例如，某人的伺服的停止位置是在89，88，66，69度，從理論上講，該停止位置應在90度，但是，如前面所提到的，用于該項目的通用電阻并不十分精確。還需要指出的是，任何紅外遙控可以用于此項目。但是，需要指出的是，遙控通用按鈕的值會和Arduino草圖上的值不一樣。YouTube上有如何找到你的紅外遙控按鈕的值相關的視頻。

Step 6：最終成品及組裝

當前按鈕按下，舵機會繼續(xù)向前直到停止鍵被按下。當轉向鍵被按下，轉向舵機開始工作，輪子會驅動舵機向意愿方向轉動。如果舵機距離目標物體太近，紅色LED燈會閃爍并會啟動蜂鳴器。要停止使用，只需按下停用按鈕和主單元，將不再檢測和感應在其確定的附近的對象。

文字來自39度。



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