【導(dǎo)讀】近年來，無刷電機在醫(yī)療，工業(yè)控制，消費電子和汽車電子等高精度控制行業(yè)廣泛應(yīng)用，無刷電機性能的好壞很大程度上取決于電機驅(qū)動器，研發(fā)階段，工程師如何借助示波器快速、便捷、真實的對驅(qū)動器信號進行分析？本文主要介紹ZDS4054Plus數(shù)椐挖掘型示波器對電機驅(qū)動器的典型測試及案例分析。
作為電機行業(yè)的“新人”， 無刷電機是實至名歸的后起之秀，以狂浪之勢涌入醫(yī)療，工業(yè)控制，消費電子和汽車電子等高精度控制行業(yè)，“無刷“是不是未來電機行業(yè)的發(fā)展趨勢？本文以案例的形式扒一扒無刷電機那些事！
一、直流無刷電機介紹
隨著電力電子的發(fā)展和新型永磁材料的出現(xiàn)，無刷直流電機得到了迅速發(fā)展，無刷直流電機通過電子器件實現(xiàn)了電機的換相，取代了傳統(tǒng)的機械電刷和換相器。其由電動機主體和驅(qū)動器組成，是一種典型的機電一體化產(chǎn)品。 電動機的定子繞組多做成三相對稱星形接法，同三相異步電動機十分相似。電動機的轉(zhuǎn)子上粘有已充磁的永磁體，為了檢測電動機轉(zhuǎn)子的極性，在電動機內(nèi)裝有位置傳感器。驅(qū)動器由功率電子器件和集成電路等構(gòu)成，其功能是：接受電動機的啟動、停止、制動信號，以控制電動機的啟動、停止和制動；接受位置傳感器信號和正反轉(zhuǎn)信號，用來控制逆變橋各功率管的通斷，產(chǎn)生連續(xù)轉(zhuǎn)矩；接受速度指令和速度反饋信號，用來控制和調(diào)整轉(zhuǎn)速；提供保護和顯示等。無刷電機憑借噪聲低、壽命長、轉(zhuǎn)速高、體積小、動態(tài)性能好、輸出力矩大、設(shè)計簡便等特點，在醫(yī)療、工業(yè)控制、消費電子、電動工具、電動車等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。
二、無刷電機的工作原理
首先，看一下無刷電機驅(qū)動器的框圖，如下：
有上圖可知，MCU通過配置寄存器輸出六路PWM只是控制信號，其最高電壓也只有5V，不能直接驅(qū)動電機，而是通過控制功率管的開關(guān)來使電機運行，驅(qū)動電路一般是由多個MOSFET組成的驅(qū)動橋和電機驅(qū)動橋功率管構(gòu)成。無刷電機的換向是換相是依靠轉(zhuǎn)子位置的檢測進行的，其中有感驅(qū)動方式是利用霍爾傳感器檢測轉(zhuǎn)子位置的，無感驅(qū)動方式是通過檢測和計算無刷電機轉(zhuǎn)動過程中的電流、電壓等參數(shù)變化，推測轉(zhuǎn)子位置，進而進行換相的。
換向原理
無刷電機內(nèi)部安裝有霍爾傳感器，其可以根據(jù)轉(zhuǎn)子不同位置時的不同磁場方向分布情況，而給出1或0的輸出信號，三個傳感器均勻安裝，在360度的電角度上發(fā)生6次翻轉(zhuǎn)電平，每次相差60度電角度，根據(jù)三個傳感器的信號編碼測出轉(zhuǎn)子的位置，這就是常用的有感驅(qū)動方式。另外，無感驅(qū)動方式是通過檢測和計算無刷電機轉(zhuǎn)動過程中的電流、電壓等參數(shù)變化，推測轉(zhuǎn)子位置，進而進行換相的。
驅(qū)動電路工作原理
驅(qū)動電路簡化圖
圖中Q1到Q6為功率場效應(yīng)管，當(dāng)需要AB相導(dǎo)通時，只需要打開Q1， Q4管，而使其他管保持截止。此時，電流的流經(jīng)途徑為：正極→Q1→線圈A→繞組B→Q4→負(fù)極。MCU給Q1的柵極是PWM信號，而給Q4的柵極是常開信號，這樣你就可以通過控制Q1輸入端的PWM信號占空比來控制驅(qū)動電機的有效電壓。其他五步換向?qū)ㄒ彩沁@樣。實測各相波形如下：
各相電壓波形實測效果
三、ZDS4054Plus的實測應(yīng)用與分析
針對上述無刷電機驅(qū)動器的PWM信號分析，ZDS4054Plus示波器又有哪些新的測試體驗?zāi)兀?br />
512Mpts大數(shù)椐存儲
針對案例中無刷電機的驅(qū)動電壓，工程師在觀察PWM信號時，若信號中出現(xiàn)異常，則難以通過觸發(fā)方式觸發(fā)，需要在大時基下，通過縮放模式分析包絡(luò)內(nèi)的信號，（在縮放窗口觀察波形細節(jié)），PWM信號頻率幾十K以上，需要保證較高的采樣率，同時PWM信號還伴隨有電流、編碼器等載波信號，需要多個通道分別觀察，從波形時間、采樣率、多通道三方面看，都需要大存儲。圖1為無刷電機PWM驅(qū)動信號，在存儲深度設(shè)為350M時，捕獲7S的波形，采樣率依然高達50M Sa/s，保證了波形不失真。由公式：存儲深度=波形時間*采樣率可知，ZDS4000系列示波器標(biāo)配512Mpts存儲深度，保證在捕獲長時間波形同時保持高采樣率。
雙ZOOM模式+智能標(biāo)注
如上圖，在捕獲較長時間的波形后，如何對PWM驅(qū)動信號或異常信號進行分析呢？另外，在工業(yè)伺服應(yīng)用方面，在不同的工況下，在切換不同負(fù)載的時候，對應(yīng)不同時間的驅(qū)動器波形變化或出異常信號，整個負(fù)載切換到穩(wěn)定的過程時間較長，也需要在大存儲深度下，觀看波形細節(jié)，針對上述情況，ZDS4000系列示波器在保證大存儲深度的情況下，支持雙ZOOM縮放模式，可以為兩個縮放窗口分別設(shè)置系數(shù)，配合智能標(biāo)注功能，對任意處感興趣的信號進行標(biāo)注。圖中為對PWM驅(qū)動信號，主時基內(nèi)的波形在兩個ZOOM窗口分別放大，ZOOM1為PWM周期信號，ZOOM2為PWM某一尖峰的振蕩波形，在大存儲深度的保證下，采樣率50M Sa/s，保證了波形細節(jié)的真實性。同時，配合智能標(biāo)注功能，如在主時基上做一標(biāo)注，在ZOOM1、ZOOM2上能夠快速找到標(biāo)注點，可看到ZOOM1中標(biāo)注點——PWM的第3個尖峰，在ZOOM2中可查看到尖峰的振蕩情況及幅值。
四、總結(jié)
ZDS4000系列數(shù)椐挖掘型示波器，憑借512M深存儲、雙ZOOM模式、模板觸發(fā)、FIR硬件濾波和智能標(biāo)定等功能，能夠快速、真實定位分析無刷電機驅(qū)動器的異常波形，為無刷電機行業(yè)的波形調(diào)試提供完美解決方案！
推薦閱讀：
如何正確判斷無人機指向故障？讓電子羅盤遠離磁干擾
基于激光傳感器的無人駕駛汽車動態(tài)障礙物檢測跟蹤
傳感器在無人駕駛汽車道路識別上的應(yīng)用
壓阻式壓力傳感器在汽車上的應(yīng)用實例
準(zhǔn)確理解優(yōu)先級才是管理過沖的一劑良藥
